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智东西公开课
移动机器人的自主决策与动作规划
移动机器人技术系列课 2021/06/09 19:00:00
课程讲师
刘俊斌 Syrius炬星首席科学家

2008年本科毕业于澳大利亚昆士兰科技大学通信工程专业;2012年荣获澳大利亚昆士兰科技大学及澳洲国立研究院颁发的电子工程与计算机系博士学位;前昆士兰科技大学研究员;专业领域包括:计算机视觉,非线性优化,机器学习。刘俊斌博士在计算机视觉领域享有较高声誉,论文主要发表在ECCV,SENSYS等国际顶级会议,以及TIP,CSUR,TMC等顶级杂志中。

刘俊斌
Syrius炬星首席科学家

2008年本科毕业于澳大利亚昆士兰科技大学通信工程专业;2012年荣获澳大利亚昆士兰科技大学及澳洲国立研究院颁发的电子工程与计算机系博士学位;前昆士兰科技大学研究员;专业领域包括:计算机视觉,非线性优化,机器学习。刘俊斌博士在计算机视觉领域享有较高声誉,论文主要发表在ECCV,SENSYS等国际顶级会议,以及TIP,CSUR,TMC等顶级杂志中。

课程提纲
  • 机器人自主决策的层次划分
  • 机器人任务与动作规划
  • 自主移动决策系统实现
  • 移动机器人中知识的表达与应用
课程简介

在今年5月,智东西公开课将AMR机器人合辑全新升级为「移动机器人技术系列课」,并聚焦于自主移动机器人环境感知、自主定位和决策规划三大关键技术,再次策划推出5讲全新课程,由五位优秀的科研人员和实战经验丰富的技术大牛以直播形式陆续开讲。

从5月14日开始,CMU博士后王晨、NTU在读博士季特特和方旭,以及思岚科技联合创始人兼CTO黄珏珅先后围绕移动机器人中的目标编码与识别、语义定位与建图、UWB定位和多传感器融合定位等技术进行了直播讲解。6月9日晚7点,「移动机器人技术系列课」最后一讲,由我们的老朋友,Syrius炬星的首席科学家刘俊斌博士带来主讲,主题为《移动机器人的自主决策与动作规划》。

刘俊斌博士本人的研究方向包括了计算机视觉、非线性优化和机器学习等,论文主要发表在ECCV、SENSYS等国际顶级会议,以及TIP、CSUR、TMC等顶级杂志中,在计算机视觉领域享有较高声誉。

去年10月份,刘博便为我们带来了主题为《3D视觉在室内移动机器人定位与导航中的应用》的直播讲解。从室内场景中移动机器人遇到的问题,到基于3D视觉的定位导航技术,刘博的讲解让我们对3D视觉在室内移动机器人中的应用有了深刻、直观的认识。

当然,移动机器人可以在复杂的环境中,甚至是在陌生的环境中快速做出反应,除了环境感知和自主定位两大关键技术之外,还包括了决策规划技术。

常见的一些决策规划算法有基于图搜索的,基于采样的和基于插值的,但是实际上这些方法都有许多局限性,而且目前机器人规划考虑的问题越来越接近实际,比如上述方法说是可以动态避障,实际上并不是真动态避障,更多是依赖于先验的环境信息做的决策,而非像DWA(dynamic window approach,局部避障的动态窗口法)那样,实时根据环境改变。另一个点就是实际上除了考虑环境,更多要考虑其他机器人的行为,基于行为的预测来做决策,这是更难的。

那么,在实际的移动机器人应用中,到底该如何搭建一个自主决策规划系统呢?在本次的课程中,刘俊斌博士将从移动机器人的属性、动作、移动、任务,单机决策与多机协同决策等内容出发,移动机器人自主决策和动作规划进行全面、系统的讲解。

本次课程将在智东西公开课知识店铺上以视频直播的形式进行,包含主讲和问答两个环节。主讲环节40分钟,问答环节20分钟,在每个环节刘博都将会通过视频直播的形式进行实时讲解与解答。

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