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智东西公开课
Apollo 6.0激光雷达感知技术解析
2020/11/23 19:00:00
课程讲师
陈嘉豪 百度高级研发工程师

2020年加入百度,从事百度 Apollo 开源平台感知方向的算法研发工作。

陈嘉豪
百度高级研发工程师

2020年加入百度,从事百度 Apollo 开源平台感知方向的算法研发工作。

课程提纲
  • Apollo 6.0激光雷达感知模块
  • 基于PointPillars的激光雷达点云检测算法
  • PointPillars模型的部署和优化
课程简介

在9月15日的百度世界2020上,百度发布了Apollo 6.0版本。随后于9月24日,智东西公开课联合百度Apollo开发者社区策划推出百度Apollo 6.0公开课。第一讲由百度高级工程师&Apollo开源平台系统方向技术负责人刘佳明主讲,主题为《Apollo 6.0基础设施全解析》。

11月23日晚7点,百度高级研发工程师陈嘉豪将参与到百度Apollo 6.0公开课第2讲的直播讲解。。陈嘉豪老师今年加入百度,从事百度Apollo开源平台感知方向的算法研发工作。陈嘉豪老师此次将围绕《Apollo 6.0激光雷达感知技术解析》这一主题进行直播讲解。

感知模块是无人驾驶系统的核心模块之一。感知模块作为自动驾驶流程的信息接收者,是自动驾驶车辆的“眼睛”,负责根据从相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器接收的周围环境原始数据识别出障碍物、红绿灯、指示牌等的类别、位置或指示信息,传递给下游作为分析材料,可以说,感知算法的优劣直接决定了自动驾驶系统是否准确可信。

在百度 Apollo 自动驾驶开源平台中,感知模块主要依赖主传感器即激光雷达,而Apollo激光雷达感知过程则是独立的,只将原始点云数据输入给模型,模型识别出障碍物的类别和位置,不依赖于其他视觉传感器。Apollo 6.0 在感知部分较上一版本改为采用基于PointPillars的激光雷达点云检测算法,其在检测频率上较SECOND提高了三倍,对于车辆、行人、自行车等常见道路元素也提高识别准确率。

在本场公开课中,陈嘉豪老师将对Apollo6.0 激光雷达感知模块基本架构进行介绍,并重点讲解基于PointPillars的激光雷达点云检测算法,以及PointPillars模型的部署与优化。

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