「百度Apollo开发者专场」是百度Apollo开发者社区于2019年11月在智东西公开课开设的系列专场，目前已完结6讲，讲解内容包括高精地图点云配准、Apollo的快速部署、以及Apollo 6.0及其基础设施、激光雷达感知、高精地图、仿真引擎和Dreamview可视化等。对往期专场感兴趣的朋友，可以点击文章底部的“阅读原文”观看回放。

4月29日晚7点，百度Apollo开发者专场系列第7讲上线。这一讲定名为高精定位公开课，由百度IDG资深研发工程师海澜主讲，主题为《自动驾驶中的GNSS/融合定位技术》。

相比于激光雷达、摄像头、超声波等其他技术的相对定位方式，GNSS高精度定位基于卫星进行定位实现，可实时获取车辆的绝对位置。

而GNSS高精度定位虽然可以满足全天候、高精度、快速定位等要求，但和其他单一传感器定位技术一样，也存在着一定的缺陷。比如在人群密度高的城市地区遮挡严重，卫星可视条件差，信号误差大、质量低，容易失锁。同时高精度的大地测量型接收机和天线，需要的成本较高。因此，在自动驾驶领域，多传感器融合定位越来越受到关注。

在自动驾驶领域中，目前主流的一些融合方案有GPS + IMU的组合导航定位、基于摄像头的道路特征识别为主 + GPS定位为辅的融合定位，以及GNSS + IMU、环境特征匹配等融合定位的方式。在百度的自动驾驶平台Apollo中，提供了基于GPS，IMU，高精地图以及多种传感器数据的百度自定位系统及厘米级综合定位解决方案。

在本次专场讲解中，海澜老师将从GNSS及融合定位技术与自动驾驶的关系出发，深度讲解GNSS高精度定位的原理，及融合定位技术的实现，最后分析GNSS及融合定位技术的挑战。

海澜老师目前是百度IDG资深研发工程师，熟悉RTK定位、融合定位方向，主要负责GNSS/融合定位等相关工作。