出品 | 智东西公开课

讲师 | 刘俊斌 炬星科技首席科学家

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导读：

本文为炬星科技首席科学家刘俊斌在智东西主办的“移动机器人3D视觉论坛”的演讲内容。刘俊斌老师的演讲主题为《3D视觉在室内移动机器⼈中的应用与展望》。

在本次演讲中，刘俊斌老师对移动机器人的使用场景和室内环境的特点展开介绍，之后详细分析了主流的3D视觉方案和使用方式，最后对移动机器人未来的发展方向进行讨论。

本文为此次演讲的图文整理：

大家好，首先感谢主办方光博会和智东西给我提供一个机会与大家分享下，我们公司在移动机器人领域涉及到的3D视觉技术，本次演讲的主题为《3D视觉在室内移动机器⼈中的应用与展望》，主要分为以下5个部分：

1、使用场景

2、室内环境的特点

3、传感器

4、使用方式及问题

5、展望

使用场景

炬星科技是一家比较年轻的公司，成立于2018年5月，同时也是一家基于室内移动机器人仓库自动化解决方案的提供商。上图是目前量产的机器人，传感器分布已经在上面标注出来，使用的是主动双目立体视觉传感器，这也是今天演讲围绕的传感器，为了保障机器人的可靠性，不仅使用主动双目传感器，还有超声传感器，由于光学传感器对玻璃没办法，主要靠超声，上图的机器人上也有超声传感器，下面还有一个单线激光雷达、里程计+IMU。

上图是一个典型应用，在现在的仓储物流尤其是电商仓库里，主要是通过人力拣选的方式，一个人拿到订单后到货架上把物品捡回来，最后打包，一个人一天最多可以走20公里，我们提供的解决方案是用机器人自动化的方式代替人行走，可以提高2-3倍效率，并且在应对仓库出货量波动方面具备高度的灵活性。

室内环境的特点

相较比于室外场景，室内大部分是结构化的场景，室内的东西都是人造的，但有时结构特征非常不清晰，比如长直走廊没有结构化特征。另外一个方面，我们所面对的仓库场景结构化特征重复的概率极大，在一排货架看到的结构场景与隔壁一排看到的场景几乎一样。所有的室内定位要么用UWB方案，要么用传感器感知，我们采取的是传感器感知，因为安装采用UWB的方案，部署成本太高。室内还会出现非常狭窄的情况，货架之间可能只有1米，造成机器人运动困难。对于光照，室内光照相对友好，但也会遇到一个问题就是强光，还有的仓库周围是玻璃，太阳光返到地面会造成视觉传感器过曝。

那为什么选择室内场景落地机器人技术？因为它的复杂度相对较低，可以被拿来真正产生社会价值，而像比较流行的自动驾驶，未来技术路线还有一段时间，没法马上产生价值。

传感器

下面简单介绍下3D视觉传感器的主流方案，总结了六种方案：双目、结构光、主动双目、dToF、PM-iToF、CW-iToF，实际可能会更多一些。上图左边的三个方案基于三角法，右边是三个方案基于TOF。

上图是总结的基于三角测距的原理，下面介绍下主动双目的特点，主动双目相较于双目相机的第一个优势是有一个IR发射器，第二个优势在于发出的是结构光，室内有很多白墙，可以同样进行双目匹配，而这个点在双目相机是没有的。

接下来看下ToF，ToF总结了三种，第一种是dToF，它的难点在于，假设测量距离是3米，时间差是纳秒级的，芯片非常难造，在激光雷达方面，像车载的激光雷达、旋转式激光雷达也是基于dTOF，中间是PM-iToF是间接ToF方法，接收器接收两个脉冲，有两个积分窗口，我们可以积分出两个信号出来，通过这两个信号的比值计算时间。CW-iTOF是通过发射信号和接收信号的相位差计算飞行时间。

双目在室外比较主流，室内暗的地方比较难解决，而且没有纹理的地方解决不了，双目结构光是中等距离，它的测距在5-8米。i-ToF是中短距离，国内厂商做i-TOF比较多，都有自己的一套解决方案，d-ToF做得相对少一些，它存在近距离的精度问题，因为距离越近，测量越难。

炬星选择的视觉方案是主动双目光，除了主动双目光，我们还在模组上加了全局快门鱼眼相机和IMU，鱼眼相机的角度非常大，拍的特征非常全，全局快门没有滚动快门的缺点，我们选择这款相机主要是为了支持我们的应用，一个是语义导航，一个是更准帮助定位。

使用方式及问题 

下面介绍下传统的3D感知怎么用于避障。首先拿到一个深度图，3D是可以直接输出的，有的3D相机也有直接输出点云的，上图第二张图片可以看到这块是一个地面，和地面上的障碍物。先进行地面检测，把地面和障碍物分开，把障碍物投影到当前地图上，路径规划就会绕开这个障碍物，这是所有厂商都在用的方式，但是和我们现在用的方式稍微有点区别。

我们做的是基于深度学习的语义导航，把图片识别和深度相机结合起来，在一个图像上识别到一个人，深度图上知道这个人的位置，我画在这上面时知道是一个人，当它是一个静态障碍物时，我知道它是一个箱子。

上图是一个静态障碍物时机器人的行为，如果是静态障碍物，机器人离这个箱子不到10公分避障，如果是一个人，机器人稍微等一下，因为对于人来说，人是运动的，机器人可以绕过它，但是离得太近，人一动机器人可能来不及反映，为了保障安全，我们需要知道前面看到的障碍物是人还是静态的障碍物。

3D相机第二个应用是利用3D相机进行更精确的机器人状态估计，就是把3D信息融合到视觉SLAM里。先介绍下视觉SLAM的几种方案，视觉SLAM一般在工业机器人都加入了IMU。由于双目相机市面上大部分是大广角的，鱼眼相机能计算的特征深度准确性相对差一些，这几个原因都会导致一个问题，在现有的视觉方案中，对于一个特征点的3D坐标估计要么是不准，要么是估计不出来，对3D坐标估计恰恰是视觉SLAM的核心要素，因为它都是靠误差来构造它的优化函数，我们“有机会”地把3D信息融合进去，在有3D信息时，直接拿3D信息构建残差。因为3D信息非常有限，3D传感器的角度不是鱼眼，而且高精度的距离只有5米，“有机会”地拿这个信息进行融合，就可以解决上述的问题。

展望 

第一个大方向是如何获取3D信息？传感器未来会往哪里走？现在的三角法测距瓶颈在于机械，基线越大，距离越远，对于80公分宽的机器人，基线越大，模组的标定越困难，据我了解三角法的工艺已经到了极限，再往大会非常困难，i-ToF是现在很多厂商的发力重点，未来我认为d-ToF是厂商的发力重点。

第二个方向是基于深度学习的3D生成也是未来的方向，上面的文章总结2014-2019年所有用视觉生成3D信息的方法，不用特别高精的传感器，只用相机生成一个3D信息，它生成3D信息可能不那么准，如果要做一些非常简单的识别和避免碰撞，这个还是可以满足的。

第三个方向是基于多传感器融合的3D生成，这篇文章比较有意思，它把一个16线的激光雷达和单目相机融合生成全景的3D图，16线激光雷达只有16线，一个全景图有几百条线，在几百条线上做感知的应用比16个线简单得多。

对于应用来说，它的落脚点在哪里？我认为带有几何信息的语义感知的应用，3D传感器同时能给到语义信息以及对应的几何信息，首先它支持更高精的定位，语义SLAM是现在研究界大的发展方向，语义信息可以在前端匹配，后端优化，以及回环检测等。语义导航根据不同的情况采取不同的导航策略实现不同的功能，带有几何的语义感知应用还有哪些？刚才看到的抓取、分拣，疫情期间有很多机器人在医院里面喷洒药物，我知道哪里人聚集得多，哪里人聚集得少，可以更精确喷洒药物。比如扫地机器人，知道前面是一个地毯，可以更精准的打扫等，这一系列的应用都是基于几何信息和语义信息的结合，我认为这是未来3D传感器的发展方向。

今天的演讲就到这里，谢谢！