车辆轨迹在驾驶决策模型的设计、训练、验证方面都有很重要的作用。目前已开源的轨迹数据集汇总如下：

先说结论：

• INTERACTION质量最好，但是申请略长。

• HighD，inD，RounD，ACFR Five Roundabouts 数据量很足，但是缺地图。

• Argoverse能用，数据预处理自己看着办吧。

• NGSIM更适合交通流分析，决策任务没法用。

等我论文写完来发INTERACTION，HighD，InD，RounD的数据，还有HighD，InD，RounD的地图。

NGSIM

NGSIM数据集下载与格式说明

美国交通局于2007年推出的轨迹数据集，路边摄像头采集。主要包括了高速，城市中多个十字路口的场景。轨迹是分段的，也可以拼接起来。总计7段15分钟的数据，数据分析的文件很详细，大家可以自行下载研究。官方没有提供地图。反而是近期德国的一个地图格式处理库CommonRoad在场景库中提供了CommonRoad格式的地图。

从车辆位置标注的思路可以看出NGSIM主要是为交通流分析服务的，没有具体的车头朝向数值，而是通过道路编号表示。换言之，地图没标号就不要想搞清楚车头怎么放的。

由于数据体量不大，但预处理耗时耗力，不是很推荐。

HighD

HighD数据申请界面

HighD数据格式说明

德国亚琛大学的LevelX数据集的高速场景部分，需要申请使用，链接有时限，申请者不可公开传播。申请批准周期大约是一周左右。就数据体量和质量而言还是值得的。

• 总计采样6个地点，都在亚琛附近的高速公路，都是无人机采集，每段约410m。16.5小时，110000+条轨迹，25Hz的采样频率。

• HighD的数据格式和后续推出的InD，RounD有细微的不同，它的坐标系原点起始于左上方，标注车辆位置用的也是包围盒左上方端点而非中心点。

• 德国的高速公路是不限速的，所以你可以看到200km/h的车呼啸而过。

• 没有提供地图，需要的朋友可以私戳我，标注了Lanelet2格式的地图，如果需要的人多我会开一个Github仓库放上去。

INTERACTION

INTERACTION Database

美国加州伯克利大学提供的数据集。需要申请使用，链接只有一次有效！！！申请者不可公开传播。初次申请批准周期大约是一周左右，我当时第一次打开链接没下载，火速发了邮件要了第二次链接，回复是三天之内到的。数据非常多样化，体量也很大，除了下载规则太变态以外，还是很推荐的。

• 包括了中国，美国，德国，保加利亚的并道、十字路口、环岛场景。总计12张地图，官方提供了Lanelet2格式的，已标注交通规则已对齐。其他细节见文章开头表格。10Hz的采样频率。

• DR开头的数据为无人机采集，TC则是路边摄像头，TC开头的那个场景也是唯一的有信号灯十字路口场景。

• 非常良心，做决策任务的话，几乎不需要任何额外的数据预处理。

• 没有对道路进行编码说明，而是简单地通过坐标系对照地图，可能是专门为驾驶决策仿真做的，交通流研究可能不是很友好？

Argoverse

Argoverse官网

美国Argo AI X CMU采集的数据集，直接官网下载即可。

• Argoverse 1包括了320小时的数据，人为划分成了323 557个5秒的场景。对交通参与物的品种划分比较迷惑。10Hz的采样频率。

• Argoverse 2包括了763小时的数据，人为划分成了250 000个11秒的场景。交通参与物共10种。10Hz的采样频率。

• 可能只适用于动作预测任务。因为对于决策模型的训练，最大步长会受到限制。

• 地图没找到下载方式，好像是只提供了接口。

ACFR Five Roundabouts

Rounadabouts下载界面

澳大利亚悉尼大学采集的数据集，直接官网下载即可。

• 一共五个环岛地点，数据车采集，14个小时，25Hz的采样频率。没有提供官方标注&对齐的地图。

• RounD数据集的拉踩原话：“没有考虑行人。采样感知域小，所以没有考虑侧边车辆进入环岛的过程。激光雷达出现了一些问题，轨迹标定可能很不精准”。谢谢RounD，让我失去了检查数据的欲望。

• 一定要用的话应该可以用来做驾驶决策。

InD

InD数据申请界面

InD数据格式说明

德国亚琛大学的LevelX数据集的无信号灯十字路口部分，需要申请使用，链接有时限，申请者不可公开传播。

• 总计采样4个地点，都在亚琛附近，无人机采集。总计10小时，13500+条轨迹，25Hz的采样频率。

• 提供了lanelet2格式的地图，对齐过，但是标的不是很详细。CommonRoad提供了一个修正版，我这边也做了修正和延展，之后会放Github的。

RounD

RounD数据申请界面

RounD数据格式说明

德国亚琛大学的LevelX数据集的环岛部分，需要申请使用，链接有时限，申请者不可公开传播。

• 总计采样3个地点，都在亚琛附近，无人机采集。总计6小时，13700+条轨迹，25Hz的采样频率。

• 提供了lanelet2格式的一张（？）地图，可能是因为另外两张对应的轨迹数据太少没标？我做了标记、对齐和延展的版本，之后会放Github的。

• 感谢LevelX系列提供的对其他数据集的评价，我愿称LevelX官方数据文档为拉踩之王。

TJRD

中国同济大学推出的轨迹数据集，供公开下载的部分很小。受限于相关法律法规，需要签订一系列很长的保密协议后才可以使用。