BEV 全称是 Bird's Eye View，也就是鸟瞰图，是一种用于描述感知到的现实世界的视角或坐标系（3D 空间）。它就好比是一个从高处统观全局的上帝视角，车身多个传感器采集的数据，会输入到一个统一模型进行整体推理。这样生成的鸟瞰图，将多个传感器数据在同一视角下表达，有效地避免了误差叠加，解决了自动驾驶多传感器数据融合判断的难题。

在 BEV 空间内，由于坐标系相同，还可以进行时序融合形成 4D 空间。但传统的3D标注技术显然无法满足其需求，面向BEV的4D标注技术开始被业界关注和采用。

BEV 4D标注是一种通过将三维物体在二维鸟瞰图上进行标注的方式，标注人员可以在鸟瞰图上对车辆、行人、交通标志等物体进行标注，并记录其具体的位置、大小和速度等信息。同时，还需要进行时间轴标注，记录物体进入和离开画面的时间，以便后续的跟踪。增加的时间信息也能够帮助算法更准确地预测物体的运动轨迹，提高自动驾驶的安全性。

为了让大家进一步了解面向BEV感知的4D标注技术，7月4日19点，地平线联合智东西公开课策划推出地平线「你好，开发者」自动驾驶技术专场。地平线4D标注技术负责人隋伟将主讲，主题为《面向BEV感知的4D标注方案》。

此次专场，隋伟首先会介绍4D-Label技术，之后会对面向采集场景的多模标注、面向量产场景的纯视觉标注的两种方案进行深入解读。最后，隋伟还会为大家讲解地平线4D-Label云端运营平台，并对4D-Label的技术趋势进行展望。